Sulle origini di castello, non esistono dati certi, ma solo alcune supposizioni: i primi studiosi collocarono il periodo della sua costruzione durante la dominazione angioina, in particolar modo sotto il regno di Carlo I d’Angiò e per tale motivo la struttura viene erroneamente chiamata castello angioino. Tuttavia questa ipotesi è stata scartata, in quanto, in quel periodo, la fortificazione già esisteva, così come è stata rigettata l’ipotesi che la sua fondazione fosse dovuta a Federico II di Svevia, poiché in un documento sull’amministrazione dei castelli del periodo, veniva nominato come Satrianum e bisognoso di urgenti riparazioni; in un altro documento datato 15 novembre 1086, la struttura fu citata con la dicitura di Castellum. L’ipotesi più accreditata è quindi quella che il castello stabiese fu costruito per volere del Duca di Sorrento, come posto di guardia, ai confini del suo territorio.

Ebbe ben presto una grande importanza per la città, tant’è che nell’ambito della sua cerchia muraria sorgeva la cattedrale ed al suo interno venivano ospitati i vescovi della diocesi. Fu in seguito restaurato ed ampliato prima da Federico II di Svevia e poi da Carlo I: probabilmente in tale periodo fu notevolmente modificato e strutturato in modo tale da poter ospitare le nuove armi da fuoco; tra gli ospiti del tempo anche Giovanni Boccaccio. Nell’ottobre 1459 il castello fu ceduto a Giovanni II di Lorena e nel 1461 resistette all’attacco sferrato da Antonio Piccolimini, duca di Amalfi. Con l’avvento di Alfonso II d’Aragona, nel 1470, assunse la conformazione definitiva e all’inizio del XVI secolo fu costruito il rivellino, sul quale venivano posizionati i cannoni: divenne in tale periodo la principale struttura militare della zona, avendo influssi anche sui vicini castelli di Lettere, Gragnano e Pimonte